145
hogyan kezdjek hozzá??? Egy kis, házilag készülő robotnak
-
Xecutor #105 hi mindenkinek! Nem tudjatok hogy va-e az orszagban olyan bolt ami mikrorobot alkatreszek eladasaval foglalkozik es ha van akkor hol? Mert kulfoldi cegeket mar talaltam parat de hungarikumot.....:S meg nem :(( Jo lenne mert ha csak beneznek az sok ihhletet adna....
-
#104
"12 servos " hát igen.. :)
elég robosztusnak néz ki,![]()
, kíváncsi lennék mennyi időn keresztül mozgásképes, ekkora testel + lcd, stb..
-
#103
Eyebot
Csinálj egy ilyet az biztos jó lesz!
-
#102
nem hallottam róla, de érdekesen hangzik. -
#101
A Rotherham-i kisérletről lenne szó ha valaki így jobban ismer...Itt egy link is -
#100
Nem hallott valaki arról a projektről, miszerint valamilyen robotokat építettek valahol Angliába?A kisérlet lényege annyi, hogy lesznek ragadozó robotok és préda robotok...Na mind1, alényeg hogy azt mondták hogy online-on is lehet majd követni, de nem tudom, hogy hol, mert ahol ők mondták ott nem lehet...Nem tudtok valamilyen híreket, vagy egy oldalat ahonnan majd informálód6ok?Kösz -
#99
Van új láb konstrukció, a rézdrót lábakat felváltotta aluminium lemez, így egész jól meg áll, viszont szarul néz ki :(
kerékkel nem megyek semmire. Attól hogy nézne már ki egy rovar ? -
#98
Sry, labilisnak.
-
#97
Az egész nagyon labilisnek tűnik. Muszáj eröltetni a "bármit csak kereket ne" elvet, pláne ha kicsi a költségvetés? -
#96
Instabilitás egyik része azért van, mert jelenleg csak egy motor van benne, ami meghajtja a lábakat, és ez sajnos az egyik végébe került, a másik motor, amelyik a kanyarodáshoz kellene, még nincs rajta.
Viszont ha súlynak ráteszek kis gombaksikat, akkor meg már nem bírja kihajtani a lábakat a motor :( Vagy nagyobb áttétel kéne, vagy hogy kisebbeket lépjenek a lábak.. csak azt nem értem, hogy amúgy a motort szabad kézzel elég nehéz lefogni, itt meg elég gyorsan leakad. Másik motor után nézzek?
Ez most kb. 3.5 - 4 V ról megy, szal 3 kis aksi elvihetné :)
-
#95
jelenleg így áll:
![]()
kicsit instabil a járása, azon kéne vmit változtatni :( -
#94
LOL -
#93
nanee, erre tökre hasonlít az én készülő példányom is:![]()
-
#92
Nem látom az első hozzászólást, de talán nem nyúlok nagyon a téma mellé...
Olyan leírás(oka)t keresek, ahol egy két- vagy négykerekű jármű kerekeinek a pályályát leíró matematikai (fizikai) modellről olvashatok. Konkrétan az érdekelne hogy egy adott kormányállásnál (adott tengelytáv, keréktáv, stb fühvényében) milyen íveken mozognak az egyes kerekek. -
#91
Kapacitív mérést mivel lehet eszközölni? Nem tudom hogy gyakorlatban az hogy néz ki :( Mert akkor az úgy pont jó is lenne ( bár megvalósítás szempontjából egyáltalán nem fontos ) hogy a csápok érzékelnék ha megváltozik a kapacitás, vagy vmi ilyesmi.. mint egy antenna lenne hozzákötve.
( hogy a csáp hasznos legyen, gondoltam arra hogy az elhajlását fényvisszaveréssel kéne érzékelni, pl. a csáp egy üvegszál, amibe bemenne ledről fény, és ugyanott lenne egy érzékelő is. Akkor nincs semmi jel ha egyenesen van a csáp, nem hajlott el. Ha elhajlik akkor viszont vhogy visszaverhetné a fényt a faláról az elhajlás miatt. Az irányt pedig lehetne szin összetétellel érzékelni, hogy a szálra hoszábban háromféle "színszűrővel" bevonni, és a így a visszaverődött fény elemzéséből meglehetne állapítani hogy a csáp melyik irányba hajlott el )
Lehet hogy az eddig felhalmozott cuccokból az aksit ki kell cserélni vmi modernebb darabra, mert nagyon elcsodálkoztam amikor most kikaptam egy telcsiból az aksit, 700 mAh-s és olyan pehely könnyű és apró hogy huhh..
Egy olyannal akár még a képfeldolgozásos dolgot is megkockáztatnám. Bár női öltözős höz elég rátenni egy időzítős kis fényképezőt és beküldeni :))
Igazi állatokról tudnál belinkelni videókat? Ezeket végignéztem, a lábmozgást vhogy másképpen képzelem el, mert az a bowdennel behúzós annyira nem szimpatikus :) Mű izomrostot néztem de rettentően drága, meg xy országból kéne rendelni, pedig azzal simábban meglehetne csinálni.
Ilyen spektrumos videó vagy hasonló jó lenne, hátha a megvalósításhoz ad ihletet. -
kázsé #90 Most jutott eszembe. A piszoárok öblítőjénél is megtalálható infrás távolságmérő mennyire lenne megfelelő? Bár annak nem ismerem a műszaki paramétereit, de elképzelhető, hogy az is elég lenne az ütközés elkerülésére. -
kázsé #89 Elvileg a lengedezést ki tudod szűrni, pont a lengedezés jellege miatt. De én is úgy gondolom, kicsit brutál megoldás. Erre a célra el tudok képzelni kapacitív közeledésjelzőt is. Ekkor gyakorlatilag a kondi két elektródáját kifordítod egy síkba, így a lemezek előtt lévő levegő lesz a dielektrikum. Ha ebbe valamilyen tárgy belekerül, akkor megváltozik a dielektrikum összetétele és ezzel a térerősség is. Kis távolságra ez is használható.
A kamerás megoldásokkal az a gond, hogy relatíve többet fogyasztanak és a feldolgozó apparátus is komolyabb. Csak egy újabb ötlet, amit szintén használnak a gyakorlatban. Mivel akkor kapsz éles képet egy tárgyról, ha a tárgy a kamera fókuszához közel van, ez is használható távolságmérésre. Be kell állítani kicsire a fókusztávot, és nézni a kép élességét valamilyen gradiens technikával. Ha a gradiens hirtelen megnő, akkor a fókuszban van valami. Persze felvetődik, hogy egy sima fehér falnál nincs ami kiélesedjen, ezért oda kell vetíteni valamit.
Távolságmérésben én inkább az ultrahangra vagy a kapacitív technikára szavaznék (nagy pontosságigénynél persze lézerre). Ha nagyon rovarszerűt akarsz, ez lehet a csápon is. Az ultrahangos távolságmérés pontosabb is, mint a kamerás, kamerát csak összetettebb funkciókhoz (kémkedés, női öltözők áttekintése, stb.:-)) érdemes bevetni. -
#88
Gondolkoztam ezen a csápos dolgon.. ( jó, még a többi része sincs meg .. nade ) a joyos megoldás nekem kicsit brutálnak tűnik :). Max egy ilyesmi formájút tudnék elképzelni:
![]()
vékony, hosszú, rugalmas, és a legapróbb nyomást is érzékeli..
Csak az bizonytalanít el, hogy mozgás közben elkezdhet himbálózni, na annak a jeleivel mit kezd? Honnan állapítja meg hogy ez most csak ilyen elhajladozás, vagy tényleg "találkozott" a csáp vmivel :C.
A "rendes kamera (lézerrel)" pontosabban mire gondolsz? -
#87
De akkor nem egyszerűbb az ultrahang v a rendes kamera (lézerrel)? -
#86
Gondolom, két széttartó csáp lenne, és abból tudnád, merre lehet fordulni, hogy melyik csáp mozdult el később.
Igy van.
Természetesen sokkal finomabb mechanika kell hozzá, mint amilyen egy joystick-nak van. -
kázsé #85 Nem tudom; lehet, hogy meg lehetne csinálni. Ehhez nem lenne túl nagy a joystick mechanikai ellenállása? Bár nekem csak egy régebbi típusú van, ha jól tom, rugók húzzák vissza a potikat.
Gondolom, két széttartó csáp lenne, és abból tudnád, merre lehet fordulni, hogy melyik csáp mozdult el később. -
#84
Olyan csápra gondoltam, ami úgy működne, mint például egy analóg joystick. Az érzékelés irányába megváltozna a 4 potméter ellenállása és ezt az információt kellene feldolgozni, hogy melyik lábbal korrigálhatná a mozgást. -
kázsé #83 Kukkantsd meg a Cricket és a Zephyrus oldalát is! Ezek is rovarszerű lépegető robotok. -
#82
Nem feltétlenül rovarmozgásról, de néhány robotos link:
world.honda.com/asimo
www.android.com
www.robo-one.com
shadowrobot.dnsalias.org
www.ai.mit.edu
microbi.lap.hu
robots.net
megaztán a Robodex kiállításról is akartam vmit, de nem találok :( -
kázsé #81 Én is csak a Google-ban tudok ilyesmit keresni, de ott mindjárt az első próbálkozásra ("insect walking" video) találtam egy-két jó linket. A Locomotion Controller linket különösen ajánlom, nézd meg a videókat! Ilyesmire gondoltál? Ezek csak modellek, de első közelítésre egész jók. -
#80
Kerestem, de őszintén szólva semmire nem jutottam rovar videókkal.. Vagyis leginkább az a baj hogy nem találtam jó videót. Ha van anyagod / ötleted hogy hol vannak ilyenek akkor várom.
Googleban kerestem pár féle módon, de nem volt értékes találat. -
kázsé #79 Én azért bízom benne, hogy nem lehetetlen, ugyanis pont ezt szeretném megcsinálni. A képfeldolgozás algoritmusai általában elég jól párhuzamosíthatóak, így akár több egység is foglalkozhat velük.
Visszatérve az eredeti problémára, nézegettél már a neten rovarmozgásos videókat? Abból a lábak egyes fázisai elég jól megfigyelhetőek. -
#78
Huhh.
Nekem a 2 nagyságrendel kisebb robot a célom :)) Ekkora méreteket sztem már pokolian nehéz összebütykölni, úgy hogy vmire használható is legyen. Gondolj bele hogy egy 30-40 kilós testet megmozgatni önmagában is mekkora kihívás, ráadásul akksi.. abban igazad van hogy arra a méretre egy két + érzékelő nem számít, se fogyasztásba, se felszerelésben... Oprendszert én RT linuxot vagy VMS-t ajánlanék. kifejezetten vezérlésekhez készültek.
Az eddig meglévő váz kb. normál kártyalap alapterületű, az egész lábakkal együtt egy nagyobb tenyérnyi lehetne.. ultrahangos cuccnál csak nagyságrend megállapítása kéne, hogy 2 centi, vagy 2 méter.. több sztem nem is érdekes, a 3d-s test leképzés biztos hogy túl nagy munka :( és ekkora méretben lehetetlen kivitelezni..
-
kázsé #77 Az teljesen igaz, hogy nagyobb méretekben könnyebb egy csomó dolgot megcsinálni (másokat meg nehezebb). Az lenne a buli, ha a leírtakat nagy részét otthon is meg tudnád építeni, persze szegény ember vízzel főz, ezért a tömeggyártás miatt olcsóbb, kommersz alkatrészekből. Biztosan nem lenne olyan profi, mint egy marsjáró, de egy csomó dolgot lehet belőle tanulni. -
#76
Lehet h tiszta baromság:
Én nagyjából egy 50cm autómakett méretben építeném meg 30-40kg lenne, bazinagy ólomakksival, alu v magnézium vázzal, bukókerettel, a helyváltoztató-mechanika elektromos szervómotorok (legalább 2) a kerekekhez, de jó lenne mondjuk ha helybenfordulna és súlypontot, tengelytávot akármit tudna változtatni (intelligensen a terephez).
Rakás érzékelővel, távolság stb méréshez, meg giroszkópcsipet, esetleg GPSszel, infrát is raknék bele hogy "megismerje" az embereket. Ha bírja az akksi akkor mozgó kamerát is, mikrofont tuti (kémkedés jeah! :)
A (mondjuk) feladatmegoldó-mechanika pedig egy fogókar lenne 3 ujjal(ez kb a költségek fele) nyomásérzékelővel, fotocellákkal (az "ujjak" között) talán huzalokkal és mikromotorokkal, de lehet h kis teleszkópok is használhatók.
Az adatfeldolgozó stb egység természetesen egy strapabíró számítógép lenne (winyó is jó lenne bele), simán PLCkkel nemtom h meg lehetne 1általán csinálni de akkor is, milliós ára lenne..
Az oprendszere tuti nem Win lenne.. :) mondjuk DOS, UNIX.. persze meg kell hozzá írni a fő vezérlő programot, az energia optimalizálót, a speciális feladatokhoz a progikat jobb esetben nem kell az elejétől írni.. (pl felszínleképező, hangfelismerő meg ilyesmik..), jah meg jó lenne ha tanulna; és egy virtuális személyiségprogit is raknék bele (az elején játékból, de próbálnám kommunikációra használni)..
De mivel nincs egy kanyi petákom se, se programozó se műszerész nem vok, csak álmodozom! :)
/Ha nyerek a Lottón, kibérelem egy évre az ASIMOt 30milláért.. -
#75
Pedig 3Ds leképezés nélkül nehezen képzelnék el egy mai robotot.. :(
De talán ki lehet kerülni (Sokoban rulz!)
Szerintem aki robotot épít az autóértékben gondolkozzon (bizonyos hardverek elengedhetetlenek -pl minőségi szervómotorok), viszont már egy kisPolski + nagy kreativitás, egyenértékű lehet egy Audi A8assal.
/A kerékkel meg csak spórolni lehet, mechanikai kihívás van elég pl a fogókarban.
-
kázsé #74 Én olyan ultrahangos távolságmérővel dolgoztam, ami kb. 2 méterre (állítólag) tizedmilliméterre volt pontos. De ennél a mikrofonok kiterjedése egy nagyságrenddel nagyobb, így ez csak elméleti pontosság. Kis távolságra (a lézeres távolságméréshez hasonlóan) a fáziseltolódásból lehet a távolságra következtetni. Ilyesmivel leképezni tárgyakat nagyon nem egyszerű, ahhoz denevérnek kell lenni.:-)
Ha a robot előtt lévő 3D testek leképezése a cél, akkor legpraktikusabb lézerrácsot vetíteni, és az alapján visszaszámolni a teret. De ez pénztárcában már nem a hobbi robotépítés kategóriája. -
#73
Ultrahangos dolognak majd utána nézek, hogy mik vannak hozzá itthon meg ilyesmik, mégis alapszinten mit kéne belőle kihozni.
Egy ilyen ultrahangos adó-vevő mennyire lehet pontos?? Azaz 3-4 ilyennel mennyire lehet pontosan leképezni pl. tárgyat vagy primitív dolgokat? Mekkora távolság ( reálisan ) amit egy ilyen átfog? Esetleg egynél többel( irányonként) nem is érdemes foglalkozni ? Meg majd megtanul a denevérekkel beszélni,
csáp csak egy nyomás érzékelős dolog? az nem kevés ?:) -
kázsé #72 A csáp nem is lenne hülyeség, ha elég lassan menne a robot. Azzal kitapogathatná a közeledő falat.:-)
A led-es távolságmérés nem lenne túl praktikus, mert a fényviszonyok erősen változhatnak. Én inkább az ultrahangos adó-vevőt javaslom. Ehhez vannak elég érzékeny ultrahangos membránok, és tulajdonképpen csak jelerősséget kellene mérni, amit szintén rázavarhatsz a mikrokontrollerre. Csak nehogy odacsalja a denevéreket!:-) -
#71
max annyi még a fényességen kévül hogy az útjábe kerülő dolgok ról tudja hogy 5 centire van tőle vagy 5 méterre.. ez nem tudom mennyire bonyolult..
talán a baja a webkamera ellen az, hogy túl sokat fogyaszt, és alapvetően nem 5V ( USB fesz ) re van méretezve.. akkor egyszerűbb egy ultrahangos adó vevő, vagy led + fényvisszaverődésből megállapítani hogy van e előtte vmi..
a csáp nekem magas :D -
#70
Ha már rovar, érzékelhetne csáppal. -
Vlala #69 nekem ez már magas... -
#68
jeeeeeeeeeeeeeeeeee -
kázsé #67 Attól függ, milyen szintű képfeldolgozásra gondoltál. Az alap dolgokat biztosan meg lehetne csinálni, például az említett legfényesebb régió keresést. De egy alakfelismeréshez már lehet, hogy kevés lenne. -
#66
naaa ha már felhoztad a robot látást :) szted egy webkamera jeleit fel lehet használni úgy hogy mikrokontrollerel elemezzem? vagyis egy kontroller teljesítménye elég a képfeldolgozáshoz?
, kíváncsi lennék mennyi időn keresztül mozgásképes, ekkora testel + lcd, stb..
