kvp#1
Ennel egyszerubb a google fele autok altal is hasznalt pozicio-gyorsulas-sebesseg-tavolsag modell. Tehat a jarmuvek ismerik az emberek pozicioit, aktualis sebesseguket es a maximalis gyorsulasukat. Ezek alapjan ki lehet szamolni, hogy mekkora sebesseggel, milyen tavolsagra tudnak eljutni adott ido alatt es ez keresztezheti-e az adott auto ujtjat. Ha igen, akkor lassitaniuk kell, hogy meg a keresztezes elott meg tudjanak allni. Ez azt jelenti, hogy az ut szelen allo ember mellett csak lepesben szabad elhaladni, mert barmikor gyorsan eleveheti magat a kocsinak. Igy soha semmilyen targynak nem tud nekimenni az auto es ha nekirohannak szandekosan akkor is pontosan 0-ra fekezve fog allni amikor a masik mozgo targy (szemely) nekimegy. Fontos, hogy a nem belathato teruleteket ugy kell kezelni, mint ahol egy potencialis mozgo targy van elbujva a szenzorok elol. (kb. mint egy nem belathato utcasarkon a kereszt forgalmat)
A fenti megoldas hatalmas elonye, hogy az egyetlen betanitando tenyezo a targyak maximalis gyorsulasa, minden mas merheto a kornyezeti szenzorok barmelyike segitsegevel (kamera, lidar, radar). Igy se a villanyoszlop, se az ut szelen parkolo auto mogott jatszo gyerek nem tud hirtelen az auto ele ugrani. Mindez tokeletesen mukodik prediktiv modellek nelkul is, sot pont az az elonye, hogy nem tud hibazni egy hibas predikcioval, amikor a gyalogos viselkedese elter a megszokottol (pl. reszeg, be van tepve vagy eppen orraesik a cipofuzojeben).