kvp#7
Meg lehetne oldani hagyomanyos full force feedback-es master-slave ruhaval is. Ez egy olyan motoros exoskeleton, ami normal esetben a robotra hato erohatasokat tovabbitja visszafele es a felhasznalo a vazra gyakorolt erohatasat viszi at a robot fele. Ezt jellemzoen nyomatekszabalyzott szervo motorokkal oldjak meg, a robot fele tobbnyire felerositve a jelet, mig a felhasznalo fele legyengitve. Igy allithato merteku a visszacsatolas, azaz pl. egy 100 kilos targyat lehet 10 vagy akar csak 1 kilosnak is erezni.
Ertelemszeruen ha valami fix targyat erint meg a robot, akkor a vaz is megakadalyozza az operatort a targyon valo atnyulasban, de van egy nyomatek limit, ami felett a vazban levo szervo motorok oldanak, igy ha pl. egy baleset miatt hirtelen hatracsavarodik a robot karja, akkor a felhasznalo a beallitott maximalis (gyengitett) nyomateknak kell csak ellenalljon, majd ezt atlepve a rendszer bontja az adott motorok taplalasat es ezzel a szinkront. Igy a falon is at lehet 'nyulni', csak erosebben kell nyomni a kezunket, mint a beallitott maximalis visszacsatolasi nyomatek.
A fenti rendszer hasznalhato virtualis kornyezetben is. Jellemzoen a derekuknak rogzitett operatorokkal, hogy a labakon is hasznalhato legyen a visszacsatolas. (az ipari rendszerek joresze csak a robotkarokat latja el ilyen visszacsatolassal a szerszamhasznalat megkonnyitesere es a hordozo platform hagyomanyos vezerlesu)