kvp#6
"Valoszinuleg meglevo convolutional neural networkoket hasznaltak, amikben valahol egy softmax fuggveny vegen megjelenik a valoszinuseg is, csak egy nyulfarknyi cikkben ezt itt nyilvan nem reszleteztek."
Mivel a pszihologiai kar vegezte a kutatast, ezert gondolom ignoraltak a konfidencia ertekeket es a teszt az emberektol is ezt varja el. Ha eles kornyezeti adatokkal akartak volna tesztelni az altalad felsorolt teszteseteket is hasznalhattak volna. Pl. rosszul lathato kresztablakat.
Egyebkent mar kozel 20 eve is neuralis halozatokat es pl. CNN alapu optical flow-t hasznaltak erre a celra. En pl. egy fuzzy logikat hasznalo szurot tettem a kimeneti ertekekre (szimbolum, konfidencia parok) es megengedtem hogy a valaszok kozott legyen olyan hogy nem tudom mi, de van ott valami. Jelen esetben ez kozlekedesi peldaval pl. 'valoszinuleg egy tabla de nem latom milyen' valasz lenne.
Gondom szandekosan hasznalnak buta algoritmust, majd az emberektol is elvarjak hogy butan viselkedjenek. Egyebkent nem lenne eleg egyertelmu az eredmeny.
Egyebkent hasonlo viselkedest en is lattam anno, a teszt robot egyszeruen nem latta az ablakuveget es allandoan at akart menni rajta az ablakhoz tolt asztalrol a parkanyon at. Az uvegre ragasztott szigszallag csikok megoldottak a problemat (az asztal szelet magatol felismerte). A madarak es a kisfelbontasu (vga) webkamerak mar csak ilyenek.
Azota eltelt majd 20 ev es sokat javult a gepi latas. Viszont a felbetepett stop tabla mar akkor se volt kihivas egy neuralis pattern matcher-nek. Persze a szegmentaciot megtamogattam egy melysegi terkeppel, amit a sztereokepbol generalt. Igy a melysegi terkep korbevagta a felismerendo objektumok korvonalait. Aztan mehetett a normalizalt meretu kepre a database match forma es textura alapjan. Meglepoen egyszeru es megbizhato megoldas. Ha a textura match bizonytalan, attol meg latszik hogy mekkora es merre mozog, tehat legalabb nekimenni nem fog semminek a robot amit lat. Gyakorlati esetben ilyenkor lassu haladas es a szemek meresztese van, addig amig kozelebbrol fel nem ismerjuk az ismeretlen targyat vagy el nem hagyjuk. Ezt egy robot is tudja ha megengedik neki mint opciot es leirjak mikor erdemes ezt a strategiat valasztani.