kvp#9
Nem a sima radarkephez kell a nagy szamitasi teljesitmeny, hanem a sztereo kamerakepek alapjan keszulo melysegi terkephez (jellemzoen optical flow-t hasznalnak). Aztan kovetni kell nem egy meghatarozott szamu, hanem az osszes mozgo targy utjat (3D-s szegmentacio + dinamikus palyabecsles), mindezt ugy, hogy elotte meg korrelallni kell a radar, lidar es optikai kepekbol szarmazo 3D-s terkepeket (kulonbozeti szorasnegyzet minimum keresessel). Aztan kell kulon eroforras a tablak es a jelzolampak felismeresere (2D mintaillesztes es 3D-s pozicio ellenorzes). Aztan ha minden adat megvan, akkor a felismert terepet es mozgo targyakat ossze kell vetni a jarmu mozgasadataival es mindezt ratenni a navigacios terkepre, majd utvonalat keresni rajta mindezt nem ut, hanem sav szintjen, az esetleges az utra belogo akadalyok (pl. ut kozepen parkolo kocsik, atlosan atfuto gyalogosok) figyelembe vetelevel. Tehat az ugynevezett ujratervezest masodpercenkent legalabb olyan 20-30x le kell tudni futtatni, par meteres helyett legalabb 1 cm-es pontossaggal. Maga a tenyleges jarmuvezerlo rendszer ezekhez kepest mar igazabol eleg jelentektelen eroforrasigenyu, az tenyleg befer egy mikrovezerlobe, sot a navigacios rendszertol mar csak a gaz, fek, kormany, index parancsokat kapja.
ps: Ha belegondol az ember abba, hogy mekkora szamitasi igeny kell csak ahhoz, hogy egy auto mindig helyesen el tudja donteni, hogy adott esetben kell-e indexelnie vagy sem, tehat az aktualis savot kovetve kanyarodik eppen vagy nem, mindezt ugy hogy a bulkolati festes hianyos, a tablak meg nem egyeznek a terkep adatbazisban levokkel, viszont takaras miatt reszleges ralatas van csak rajuk. Es az auto ilyenkor sem hibazhat, mert az emberekkel ellentetben amig nem 100%-os, addig nem kap engedelyt.