#108
"milyen LIDAR-t használnak 10m-ről lehet 1cm a felbontás de 1 méter is"
Szerintem nem érted magát a technológiát. Megforgatnak egy eszközt, ami 8-128 (minél több annál drágább) folyamatos lézer vagy IR sugarat lő ki.
Tehát egy függőleges síkot pásztáz.
És mivel a 128 igen drága (a 64-es kerül 80.000 dollárba), ezért olcsósításnak jön ugye a 16-os (8.000 dollár) a kocsikra. Ráadásul látószöget is kénytelen olcsósítani pl 25-ről 16 fokra.
Tehát képzeld el, hogy a forgó kütyü csak 16 lézert lő ki, azaz fokonként van egyetlen egy távolság adatod.
Ez bizony tökéletes definíciója a sz-rnak.
Ugyanis ha utánaszámolsz, hogy 30 méterre előre ez azt jelenti, hogy függőlegesen 0,5 méterenként van 1 sugár.
Azaz 30 méterre előre a felbontása 0,5 méter/pixel ....
Mennyi is a féktávod 130-nál ? 40m reakcióidő, 70m fékút ?
Tudod mekkora a látótere 70m-re előre? (0 reakcióidővel idealizálva) : 1,2 m-enként 1 sugár. Egy autót max 2 sugár lát (2 pixel), de egy kamiont se több mint 4.
Egy zacskót/betontömböt egyetlen pillanatig egyetlen egy sugár láthat (kétes) ... majd ha szerencsével úgy fordul akkor véletlen a következő sugár 1x eltalálhatja (erősen kétes).
Mondom, elég ha megnézed a videókat amiket te magad linkeltél.
Én mint fejlesztő azokból a pötyikből nem mernék programot írni, ami elvezetné a kocsit. Mert én magam ránézésre se látom a pöttyök alapján, hogy mégis mi a lóf.x van a kocsi előtt (vagy nincs).
Az 1x felvillanó 1 pöttyre (zacskó/betontömb) meg programot írni, úgy, hogy közben ott a természetes zaj is (esőcsepp, más kocsi által felcsapott víz, köd, ...) agyrém.
"Az autó érzékeli hogy akadály van, a LIDAR relatíve messzire ellát, de nem tudja megmondani mi az, lehet egy kacsa, egy sün"
Ahogy a fenti levezetésemből láthatod, a fő gond, hogy a LiDAR NEM LÁT EL MESSZIRE. 30 méteren még 0,5 méter a felbontása.
Nem azt nem látja, hogy sün vagy kacsa, de még azt se, hogy van ott valami.
"Ha semmiképp nem tudja az AI feloldani a helyzetet akkor vagy vár hogy megoldódjon vagy feldob egy kérést az utasnak vagy a diszpécsernek hogy engedélyezze a továbbhaladást az akadályon keresztül."
Várj, vizuális típus vagyok, és nem bírom ki röhögés nélkül
- Tisztelt Diszpécser. 130-al megyek autópályán, és 30 méterre előttem volt egy pillanatra felvillanó jel, ami lehet vízcsepp vagy zacskó, vagy egy 0,5 méteres betontömb is. Kérem mondja meg mit tegyek? A-Satufék, B-lassítás, C-áthaladás.
Valójában már ahogy a "Tiszte" elhangzott át is ment rajta, mert 130-nál 1másodperc alatt 33 métert teszel meg
"féktávon belül felbukkan egy tárgy a kamerás Teslád előtt. Az meg nyomja a satuféket,"
Ha valami féktávon belül bukkan fel, az már azt jelenti hogy ütközés ELKERÜLHETETLEN (max kormány elrántással, ha épp van hova és ott nem jön senki).
Ha beazonosítja, hogy lebegő szatyor (mert LÁTJA), átmegy rajta és ok. Ha LÁTJA hogy gyerek aki a kocsik közül ugrott ki, akkor meg igen jó ha nyomja a satuféket.
Nem-e ?
"Elmondanád hogy a ködön átnézve záróvonalat vagy szaggatottat látsz?"
hát így:
vagy így:
"a LIDAR nem dönt arról hogy valami szilárd-e, egyáltalán hogy test-e és hol vannak a határai. Egy ponthalmazt szolgáltat a szoftver rétegnek ami ebből felépít egy modell-t."
Na ezért írtam le elején a LiDAR működését, hogy megértsd, hogy DE. Ott egy pont, ott van valami amiről visszaverődött. Feltételeznie kell, hogy szilárd, hisz nem tud különbséget tenni.
" Az hogy belemész a ködpamacsba nem jelenti azt hogy korábban nem volt ott."
És a LiDAR nyomja is a satuféket, mert áthatolhatatlan akadály :D
Látni előre látod, lassítasz, hoppssz, belementél.
"Hiába jól látható a kamion ponyvája, ha nincs elég kontraszt mondjuk az éghez képest akkor összeolvad a kettő és eltűnik a feldolgozó algoritmusban."
Szerencsére van annak a kamionnak ÁLTALÁBAN kerekei, lökhárítója, de mondjuk még rendszáma is.
Az emberek azért szoktak néha belemenni lassítás nélkül álló kamionba, mert nem figyelnek egy pillanatra, így nem látják hogy áll.
"A fél kézzel vezetés teljesen standard, váltás közben is tudok kanyarodni. "
és közben a harmadik kezeddel kitakarod a napot ... aha :D
"Az egyetlen működő módszer a szelektív kitakarás, a napellenző éppen ezt csinálja"
Most komolyan, ne legyünk komolytalanok. Belinkeltem a teljes videót a nap fotózásáról.
Érthetően, sőt SZÁJBARÁGÓSAN elmond mindent, amit tudnod kell.
"A video kb. arról szól hogy hogyan takard ki a napot köddel házzal, fordítsd el a róla a kamerát, tegyél elé szűrőt, fotózz hajnalban vagy napnyugtakor. "
Na igen, be kell látni, hogy délben, 60-70 fokos lejtőn felfelé menve a nap irányába bizony VALÓBAN problémák lesznek az optikai tájékozódással. Na nem mintha valaha a b.dös életbe történt volna már mindez közúti közlekedés során :D
A lemenő nap fotózásánál (ami a valós eset) pedig ugye ahogy mondja is SEMMI PROBLÉMA !
"Mekkora is lenne az infra felbontása száz méteres távolságra. Ugye nem egy olyan módszert akarsz ahol a zacskó csak néhány pixel?"
Lásd előző videót a távoli hajóval (3 km !). Szóval nem, nem pár pixel. Annyira nem, hogy pl erdőket/határszakaszokat védenek pár infrahőkamerával, mert ködben/este akár sok km távolságban is kiszúr pl egy mozgó embert.
"Nem véletlen mivel ez megint plusz pénz. Az optikát pedig ezért tolja Elon hogy olcsóbb legyen mint a LIDAR."
Valójában a hő-ir is egy optikai rendszer :) És még csak nem is drága.
" LIDAR integráltan tudja ezt, az úton lévő akadály nappal és éjszaka is ugyanúgy látszódik akár van saját hője akár nincs"
Lásd korábbi levezetésem a LiDAR felbontásáról ... NEM, nem látszik.
"Az optikának alapvetően kellenek a jó fényviszonyok, "
Vagy mégse, lásd videók :D
#108
